طراحی، شبیه سازی و ساخت ربات توانبخشی پا

thesis
abstract

استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی برای طراحی یک ربات جدید با عملکرد بهینه مطرح شد و پس از امکان-سنجی ساخت و اطمینان اولیه از جواب گو بودن مدل ارائه شده، بهترین طرح انتخاب و طراحی و ساخت آن انجام گرفت. در طرح ارائه شده، تلاش بر حد اقل نمودن اینرسی ربات می باشد. برای این منظور موتورهای محرک اصلی، به پایه ربات منتقل شده اند. همچنین بازو های ربات با حداقل اینرسی طراحی شده-اند. برای این که بیمار بتواند حین تمرین توان بخشی با ربات، حرکت طبیعی همانند انسان سالم را داشته باشد، هشت درجه آزادی برای ربات انتخاب شده است که چهار درجه آن از نوع فعال و چهار درجه از نوع غیر فعال هستند. برای این که امکان کنترل نیرو و برگشت پذیری برای ربات فراهم شود، استفاده از عملگرهای جدیدی با عنوان عملگر سری الاستیک در طرح ربات در نظر گرفته شده است. برای راه اندازی ربات نیز از برنامه c# و بردهای واسطه برای برقراری ارتباط بین سخت افزار ربات و نرم افزار کنترلی استفاده شده است. به منظور تایید عملکرد ربات تست های مختلفی طراحی شده است. اندازه گیری وزن، اصطکاک و اینرسی نشان می دهد که طرح مورد نظر نسبت به مدل های دیگر دارای نیروهای مقاوم کمتری است. همچنین الگوریتم های مختلف راه رفتن یک انسان سالم از طریق ربات بر روی یک پای مصنوعی اعمال شده است. تست مذکور نشان می دهد ربات امکان اعمال الگوریتم های مختلف را برای پای انسان فراهم می کند.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی، ساخت و کنترل دستگاه توانبخشی ایزوکینتیک پا با عملگر سرونیوماتیکی

در این مقاله طراحی و ساخت نمونه‌ی آزمایشگاهی از دستگاه توانبخشی به‌منظور انجام تمرینات ایزوکینتیک با استفاده از عملگر نیوماتیک ارائه شده است. در انجام تمرین ایزوکینتیک حرکت فعال عضو با سرعت ثابت بایستی تامین گردد. برای تامین این حرکات عملگر مورد استفاده بایستی یک مقاومت تطبیق‌یافته در برابر تلاش بیمار را تامین کند. بنابراین چالش اصلی، طراحی کنترل‌کننده‌ی سرعت برای عملگر در حضور اغتشاش اعمالی تو...

full text

طراحی شبیه سازی و ساخت ربات دوپا

ربات مورد نظر ما یا الگو گرفتن از طرز راه رفتن انسان و حرکت به صورت دینامیکی دارای راندمان بالایی خواهد بود و با توجه به روش حرکت ربات برای سلخت پای مصنوعی مناسب می باشد.

15 صفحه اول

طراحی و ساخت محفظه تولید و شبیه سازی آلاینده های هوابرد

  Background: The need for high-quality education and setting principles and practices for enhancing educational policy and practice using modern techniques is self-evident. The entrance of students into the factories is sometimes limited, and of particular concern is that students likely face danger by their presence at the workplace. A review of the related literature revealed no research inv...

full text

طراحی، ساخت و ارزیابی ماشین برداشت نخود پا کوتاه

در حال حاظر برداشت نخود به صورت دستی انجام می­گیرد. لذا در این پژوهش ماشین برداشت نخود طراحی، ساخته و ارزیابی گردید. دماغه این ماشین دارای انگشتی­های لخت کننده بوته بوده و غلاف­های نخود با قرار گرفتن بر روی انگشتی­ها از بوته­ها جدا می­گردند. زاویه، طول و فاصله انگشتی­های دماغه از یکدیگر، نیروی وارده بر انگشتی­ها، دندانه‌های تمیز کننده و سیستم مکش از مهمترین پارامترهای طراحی این ماشین بودند. ارز...

full text

طراحی ربات توانبخشی عضو بالاتنه

امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری ...

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده فنی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023